人形专项-运动控制架构师

职位职责： 系统架构设计 负责双足人形机器人全身运动控制系统的整体架构设计 设计多自由度（≥20DOF）关节协调控制框架，实现稳定行走、奔跑、跳跃等动态运动 构建从感知-决策-执行的全链路运动控制技术栈 算法研发与优化 开发基于模型预测控制（MPC）、全身控制（WBC）的实时运动控制算法 设计强化学习/模仿学习在足式机器人运动控制中的应用方案 优化控制算法在嵌入式平台的实时性能（目标控制周期≤1kHz） 技术攻关 解决复杂地形（楼梯、斜坡、不规则地面）下的稳定行走问题 攻克抗扰动、抗冲击等鲁棒性难题，确保产品级可靠性 探索基于第一性原理的创新控制方案，突破行业技术瓶颈 跨团队协作 与硬件团队合作定义关节模组、传感器等核心部件的规格 与感知/AI团队协作，实现多模态融合的运动决策 指导 junior 工程师，推动团队技术能力建设 【任职要求】 职位要求： 硕士及以上学历，机器人、控制工程、机械电子、自动化等相关专业 5年以上足式/人形机器人运动控制研发经验，有完整产品化项目经验优先 精通刚体动力学、最优控制、状态估计等理论基础 熟练掌握 C++/Python，具备嵌入式实时系统开发经验（RTOS/Linux实时补丁） 熟悉 ROS2、Gazebo/Mujoco/Issac Sim 等仿真与开发工具 技术深度（至少满足2项）： 有实际 MPC/WBC 在人形/四足机器人上的落地经验 具备强化学习在机器人运动控制中的应用经验 熟悉液压/电驱动关节控制，了解力控与阻抗控制 有 IMU/视觉/力传感器融合进行状态估计的经验 加分项 有知名人形机器人项目（如波士顿动力、特斯拉Optimus、Agility Robotics等）核心成员经历 在国际顶级机器人会议（ICRA/IROS/RSS/Humanoids）发表过相关论文 具备从0到1搭建运动控制系统的全栈经验 熟悉 Sim2Real 迁移技术，能快速迭代仿真到实机的算法