机器人底盘控制与导航工程师

岗位使命： 负责轮臂机器人的移动底盘软件栈，实现从电机及驱动器控制、里程计与状态估计，到 SLAM、路径规划、避障和自主恢复的完整闭环，使机器人能够在真实场景中安全、平稳、可重复地移动。 岗位职责： 负责轮式底盘驱动、编码器、IMU、急停、安全 IO 等设备的接入及硬件抽象层开发。 开发和优化位置、速度、转矩控制，以及 PID、前馈、轨迹跟踪、MPC 等底盘控制算法。 负责 CAN/CAN-FD、EtherCAT、串口等通信链路，处理控制周期、线程调度、实时性和故障保护。 构建多传感器状态估计系统，融合轮速计、IMU、激光雷达、深度相机及视觉里程计。 负责 2D/3D SLAM、定位、地图管理，以及动态环境下的重定位与失效恢复。 开发全局规划、局部规划、代价地图、动态避障、狭窄空间通行和自动脱困能力。 完成底盘与机械臂、VLA 策略、遥操作系统之间的控制权切换和协同运动接口。 建立仿真、日志回放、自动化回归和实机评测体系，定位偶现导航和控制故障。 支持新底盘硬件选型、参数标定、整机联调及现场部署。 任职要求： 机器人、自动化、控制、计算机、电子等相关专业，本科及以上学历或同等实践能力。 3 年以上移动机器人、AGV/AMR、无人车或轮臂机器人开发经验。 熟练掌握 C++、Python、Linux 和 ROS/ROS 2。 熟悉电机控制、机器人运动学、坐标变换、状态估计和经典控制理论。 熟悉至少一种 SLAM/VIO/LiDAR 定位方案，并有真实机器人部署经验。 熟悉 Nav2 或其他导航框架，理解 A*、Hybrid A*、RRT、轨迹优化、MPC、碰撞检测等方法。 能够跨硬件、驱动、中间件和算法层定位问题。 必须有代码运行在真实机器人上的项目经历，而不只是仿真或论文。 加分项 有轮臂机器人底盘与机械臂协同、全身控制或移动操作经验。 熟悉 GTSAM、Ceres、g2o、LIO-SAM、FAST-LIO、Cartographer、ORB-SLAM 等。 有嵌入式实时系统、CUDA 加速、学习型导航或车队规模部署经验。